User Tag List

+ Trả lời chủ đề
Trang 1/2 12 CuốiCuối
Hiện kết quả từ 1 tới 10 của 11

Chủ đề: quay robocon

  1. #1
    son_go_ku_0402
    Guest

    Mặc định quay robocon

    m44` các bác ơi giúp em một lần nữa được không!
    Em muốn hởi cách bố trí mach sensor để có thể ngoặt tốt được không :a43

  2. #2
    Uỷ viên ban điều hành Box khoa ĐTVT Avatar của nothingtolose
    Tham gia ngày
    Sep 2004
    Bài gửi
    1.817

    Mặc định

    Neu robot cua chu dung banh sau de lai thi hai sensor do duong nen de han o phia dau vi theo co hoc de nhu the thi ngay khi robot lech vach trang la phat hien duoc de dieu chinh ngay.
    Dung them 1 hoac hai sensor de phat hien diem cat khi sensor nay phat hien duoc diem cat thi bat dau quay cho den khi hai sensor o mui robot(sensor bam duong) cham vach trang lan nua.
    Sensor phat hien vach giao nen de o cuoi robot nen de ngang voi dong co( haco co lech mot chut) la hay nhat vi noi chung nen de robot di qua diem cat mot chut hay thuc hien quay thi tot hon

  3. #3
    Quân Nhân Danh Dự Avatar của Bandani
    Tham gia ngày
    Feb 2003
    Bài gửi
    599

    Mặc định

    Khi quay thì nên một bánh tiến một bánh lùi. Tâm qua sẽ nằm ở trung điểm giữa hai bánh sau (2 bánh chủ động). Sensor để bắt ngã tư nên để ở trên trục bánh này nhưng tất nhiên là khác tâm quay. Con cách tâm quay bao nhiêu thì nên thử thực tế xem thế nào. Bố tri cân hai bên để quay bên nào cũng được. Một hoặc hai sensor một phía tùy. Còn có hiệu chỉnh về đúng ngã tư trước khi quay không thì thử thực tế, nếu chỉnh về dúng ngã tư thì phải lùi mất thời gian, có một các để tránh trường hợp này là bố trị một sensor cao lên phía trước trục bánh để hãm khi đến ngã tư là vừa (khoảng cách phụ thuộc vào trọng lương robot). Còn một cách quay ngã từ khác là cua mềm, cũng hay, tiết kiệm được thời gian.
    Vũ Trụ Nội Mạc Phi Phận Sự www.traveltovietnam.cc www.bookilook.com

  4. #4
    Uỷ viên ban điều hành Box khoa ĐTVT Avatar của nothingtolose
    Tham gia ngày
    Sep 2004
    Bài gửi
    1.817

    Mặc định

    Badani thu noi ro ve cach quay mem xem sao

  5. #5
    Laziness is killing me... Avatar của Aprilsnow
    Tham gia ngày
    Oct 2002
    Bài gửi
    1.187

    Mặc định

    Một kinh nghiệm quan trọng mà mình rút ra được là: Khi truyền lệnh xử lý từ con Master-> Slaver thì các bạn nên đặt lện đó trong một thời gian nhất định đủ để cho con Slaver biết được và xử lý nó trước khi truyền cho nó một lệnh khác (vì các lệnh cùng truyền qua 1 port). Nều con Master có 2 lệnh liền nhau để bắt Slaver phải làm mà không có thời gian đê nó xử lý lệnh 1 thì Slaver sẽ chỉ thực hiện lệnh thứ 2 thôi.
    Ví dụ: Port 0 là Port truyền lệnh từ M->S chả hạn
    Lệnh từ con Master như sau:
    P0=0xFA; // Vi du code FA là để M bảo S dừng 2 động cơ để bắt đầu quay.
    delay(10); //Trễ khoang 10ms để cho con S kịp quét được lệnh dừng và xử lý nó
    P0=0xFB; // Ví dụ code FB là để M bảo S bắt đâu quay trái (bánh trái lùi, bánh phải tiến với tốc độ chậm 1/2 so với đi bình thường)

    Đây là một kinh nghiệm mà mình muốn nói lại với các cậu vì có thể các cậu sẽ mắc phải lỗi như mình ngày xưa.

    Kẻ thù lớn nhất của tôi là sự lười biếng và tự mãn
    Điểm yếu lớn nhất của tôi là sự thiếu tự tin và kém cỏi

    canhnguyen@svbkol.org

  6. #6
    svBK's AntiFan
    Tham gia ngày
    Oct 2004
    Bài gửi
    134

    Mặc định

    Quote Nguyên văn bởi LangthangInternet
    Một kinh nghiệm quan trọng mà mình rút ra được là: Khi truyền lệnh xử lý từ con Master-> Slaver thì các bạn nên đặt lện đó trong một thời gian nhất định đủ để cho con Slaver biết được và xử lý nó trước khi truyền cho nó một lệnh khác (vì các lệnh cùng truyền qua 1 port). Nều con Master có 2 lệnh liền nhau để bắt Slaver phải làm mà không có thời gian đê nó xử lý lệnh 1 thì Slaver sẽ chỉ thực hiện lệnh thứ 2 thôi.
    Ví dụ: Port 0 là Port truyền lệnh từ M->S chả hạn
    Lệnh từ con Master như sau:
    P0=0xFA; // Vi du code FA là để M bảo S dừng 2 động cơ để bắt đầu quay.
    delay(10); //Trễ khoang 10ms để cho con S kịp quét được lệnh dừng và xử lý nó
    P0=0xFB; // Ví dụ code FB là để M bảo S bắt đâu quay trái (bánh trái lùi, bánh phải tiến với tốc độ chậm 1/2 so với đi bình thường)

    Đây là một kinh nghiệm mà mình muốn nói lại với các cậu vì có thể các cậu sẽ mắc phải lỗi như mình ngày xưa.
    Bác ơi em muốn hỏi câu này , bác giúp em nhé. Giả sử bố trí 2 cảm biến bám đường thì khi đi thẳng thì cho 2 bánh chạy cùng vận tốc, còn khi hơi lệch thì cho hai bánh chạy thế nào ngắt một bánh cho một bánh chạy , hay chỉ giảm vận tốc một bánh, nếu giảm thì có lẽ đúng hơn nhưng giảm bằng cách nào hả bác? Nếu có mạch nào như vậy bác post lên cho bọn em nhé m44` m44` m44` m44` :a28 :a28

  7. #7
    Uỷ viên ban điều hành Box khoa ĐTVT Avatar của nothingtolose
    Tham gia ngày
    Sep 2004
    Bài gửi
    1.817

    Mặc định

    Neu robot lech trai thi banh trai quay tien banh phai quay lui va nguoc lai tuy nhien do banh phai bao gio quay nguoc cung ton thoi gian hon nen tot nhat luc do ra lenh bat banh phai quay nguoc lai truoc roi hay cho banh trai quay.

  8. #8
    Quân nhân danh dự Avatar của Mr.vulh_bk
    Tham gia ngày
    Dec 2003
    Bài gửi
    3.493

    Mặc định

    Theo em cách đơn giản nhất là cho dừng động cơ một bánh và cho bánh kia chuyển động đến khi cả hai con sensor đều về mức 0 thì cho cả hai động cơ tiếp tục quay.

    Các bác cho em hỏi thêm:có bác nào có tài liệu về bộ lập mã trong động cơ servo thì cho em với,các bác cũng chỉ luôn cho em cách xử lý xung lấy từ bộ lập mã đưa vào vi điều khiển !

    The end is just the beginning

  9. #9
    Laziness is killing me... Avatar của Aprilsnow
    Tham gia ngày
    Oct 2002
    Bài gửi
    1.187

    Mặc định

    Quote Nguyên văn bởi Jacky
    Bác ơi em muốn hỏi câu này , bác giúp em nhé. Giả sử bố trí 2 cảm biến bám đường thì khi đi thẳng thì cho 2 bánh chạy cùng vận tốc, còn khi hơi lệch thì cho hai bánh chạy thế nào ngắt một bánh cho một bánh chạy , hay chỉ giảm vận tốc một bánh, nếu giảm thì có lẽ đúng hơn nhưng giảm bằng cách nào hả bác? Nếu có mạch nào như vậy bác post lên cho bọn em nhé m44` m44` m44` m44` :a28 :a28
    Thực ra, năm ngoái thì đội mình chỉnh lệch cho robot bằng cách một bánh chạy, một bánh dừng. Nhưng đấy là chỉ dùng 2 sensor bắt đường. (thuật toán này đã được trao đổi ở một topic trước đó rồi). Tuy nhiên để hạn chế khả năng mất đường thì nên có thêm khoảng 4 sensor bắt đường. vì dụ [1] [2] [3] [4]
    Khi robot bị lêch phía trái trong khoảng sensor 3,4 thì cho bánh phải quay chậm 1/3 tốc độ (hoặc chậm hơn hay nhanh hơn). Còn khi lêch ra tận ngoài sensor 4 thì tắt hãn động co bánh phải (thậm chí có thể đảo chiều như bác Nothing.. nói).
    Để làm chậm tốc độ thì dùng kỹ thuật PWM (điều chế độ rộng xung). cái này thì không cần phải mạch mà chỉ cần phát xung từ VDK là ổn.Nếu cấp phát xung không quá nhiều thì có thể dùng cách thủ công như sau:
    b1: Turn on DC motor
    b2: Delay(time1)
    b3: Turn off DC motor
    b4: Delay(time2)
    b4: Go back b1

  10. #10
    Quân Nhân Danh Dự Avatar của Bandani
    Tham gia ngày
    Feb 2003
    Bài gửi
    599

    Mặc định

    Lang thang nói đúng. Để cho riêng 1 VDK điều khiển 2 bánh thì băm xung trực tiếp bằng vi điều khiển (dùng ngắt) vừa đơn giản vừa hiệu quả.
    Còn quay mềm cần phải có thêm encoder thì robot mới không bị mù (giống FXR năm ngoái). Còn nều không có encoder thì quay tù mù thì độ ổn định không cao.

+ Trả lời chủ đề
Trang 1/2 12 CuốiCuối

Thông tin chủ đề

Users Browsing this Thread

Hiện có 1 người đọc bài này. (0 thành viên và 1 khách)

Chủ đề tương tự

  1. Xin đừng quay gót - Pl tell me why (hay cực)
    Gửi bởi bonmoon trong mục V-Music
    Trả lời: 6
    Bài cuối: 07-01-2007, 10:58 AM
  2. công tơ điện quay ngược
    Gửi bởi hop_huttbd13b2 trong mục Ngành Kỹ Thuật Điện
    Trả lời: 2
    Bài cuối: 22-11-2006, 11:58 PM
  3. Quay lại..........?
    Gửi bởi ly_yeu_anh trong mục Tâm sự & Tư vấn
    Trả lời: 38
    Bài cuối: 16-08-2006, 09:32 PM
  4. Tình Quay Gót - Đan Trường
    Gửi bởi ot_khong_cay trong mục V-Music
    Trả lời: 1
    Bài cuối: 27-08-2005, 11:25 AM

Từ khóa (Tag) của chủ đề này

Quyền viết bài

  • Bạn không thể gửi chủ đề mới
  • Bạn không thể gửi trả lời
  • Bạn không thể gửi file đính kèm
  • Bạn không thể sửa bài viết của mình


About svBK.VN

    Bách Khoa Forum - Diễn đàn thảo luận chung của sinh viên ĐH Bách Khoa Hà Nội. Nơi giao lưu giữa sinh viên - cựu sinh viên - giảng viên của trường.

Follow us on

Twitter Facebook youtube