User Tag List

+ Trả lời chủ đề
Trang 1/3 123 CuốiCuối
Hiện kết quả từ 1 tới 10 của 29

Chủ đề: How to build a robot ?

  1. #1
    Ngocpfiev47
    Guest

    How to build a robot ?

    Chào các bạn !
    Đừng có quá ngạc nhiên khi tự dưng lại thấy một cái nick lạ hoắc chưa từng xuất hiện trên Forum này bao giờ . Cái nick đó chính là của tôi "Ngocpfiev47" mà chỉ cần đọc qua là đủ hiểu .Thôi không nói lôi thôi dài dòng nữa , tôi vào chủ đề chính ngay bây giờ đây .
    Như các bạn đã biết , trường ta vốn có truyền thống làm Robot , chỉ trừ năm đầu tiên còn năm nào cũng có đội tuyển Bách Khoa vào tới chung kết Robocon . Tuy nhiên, các đội tuyển Bách Khoa đều là các đội tuyển "hạng nhất" chứ chưa có đội nào thuộc loại "ngoại hạng " như : PFIEV , AUF...Các bạn nghĩ sao về điều này ? Kể ra cũng thấy hơi đỏ tai nhưng mà không sao . Các bậc đàn anh chưa làm được thì " Now, we are pioneer " . Nhưng phải bắt đầu từ đâu ?
    Vừa qua , tôi cũng đã vào khá nhiều các trang web của nước ngoài để thử tìm tài liệu hướng dẫn và cũng thu được một số kiến thức nhất định . Vì vậy tôi mong muốn cùng trao đổi với các bạn và các anh khoá trên . Rất mong các bạn ủng hộ và nhất là các anh khoá trên " sắn áo chỉ đầu " cho . Rất cảm ơn ! m43`

  2. #2
    Ngocpfiev47
    Guest
    Chỉ giành cho K47+48!

    Làm sao để chế tạo được Robot ?

    Để chế tạo robot chúng ta phải chuẩn bị nhiều mặt như : Tài chính , Ý tưởng , Kiến thức ... Nhưng ở đây tôi chỉ đề cập qua về kiến thức . Dù sao đây cũng mới chỉ là bài viết đầu tiên của tôi trên Forum này nê m41` n không tránh khỏi sơ xuất mong được ...lượng thứ .
    Trước hết chúng ta cần có những kiến thức nhất định về Điện Tử tương tự (Analog) và điện tử số (Digital ) như các mạch khuếch đại , mạch số và vi mạch số ... Các kiến thức này nếu như học hết năm thứ 2 thì chỉ như ...muối bỏ bể mà thôi . Tuy nhiên , có lẽ năm thứ 3 sẽ thu được nhiều hơn . Ngoài ra , nếu ai tự học được thì ... rất đáng hoan ngênh .Theo tôi , quan trọng nhất trong phần này là các kiến thức về vi mạch nhất là về các vi điều khiển (microcontroller ) . Các vi điều khiển này thực sự có thể sánh với một máy vi tính đơn giản vì nó có đẩy đủ các thành phần như : Vi xử lý ( Các thanh ghi thông dụng , thanh ghi cờ (Flag registers) ,Các ngắt (Interrupts), tập lệnh của vi xử lý ....) ,các loại bộ nhớ ( Rom và Ram - với dung lượng nhỏ hơn dung lượng của máy tính rất nhiều ví dụ : Rom 4kb, Ram :128 byte...), bus , cổng giao tiếp ..vv.
    Tiếp theo , chúng ta cần có các kiến thức về lập trình cho vi xử lý . Khi muốn chế tạo một con Robot tự động , bạn phải lập trình cho nó để nó chạy tự động . Muốn vậy , có thể có nhiều cách . Mỗi một vi điều khiển đều có các tập lệnh khác nhau gọi là các lệnh Hợp Ngữ ( Assembly ) . Các lệnh này được xây dựng sẵn và chứa bên trong vi xử lý . Vì vậy , chúng ta có thể dùng ngay các lệnh này để lập trình cho nó bằng cách soạn thảo mã lệnh bằng một trình soạn thảo đơn giản và dùng một trình biên dịch (compiler) để dịch sang mã máy dạng Hex hoặc dạng Binary .Nếu không dùng Hợp Ngữ , bạn có thể dùng các ngôn ngữ bậc cao khác như : C ( Chỉ C thôi chứ C++ không dùng được ) , Pascal , Java, Q Basic ... để lập trình cho vi điều khiển . Với C thì có thể làm được khá dễ ( Về mặt biên dịch ) còn với Pascal hay Java thì cần có các trình biên dịch đặc biệt được thiết kế để biên dịch cho vi điều khiển . Theo tôi được biết thì hiện đã có Pascal và Java ( Java 8 bít ) có thể biên dịch cho vi điều khiển .
    Việc cuối cùng sau khi đã thiết kế các mạch điện tử và viết mã lệnh cho vi điều khiển là biên dịch mã lệnh sang dạng Hex hoặc Binary để nạp vào trong vi điều khiển . Có 2 cách để nạp mã lệnh vào trong vi điều khiển . Cách thứ nhất : Dùng các vi mạch nhớ EEPROM và nạp trực tiếp . EEPROM có thể xoá và ghi lại nhiều lần được ( Dùng tia cực tím để xoá nó bằng cách chiếu sáng ) , ta sẽ nạp mã máy vào các vi mạch EEPROM và sau đó gắn nó vào trong cùng một mạch với vi điều khiển và vi điều khiển sẽ đọc nội dung trong nó để thực hiện các lệnh . Tuy nhiên , các vi điều khiển hiện nay như : 8051 hoặc 8052 đều có thể nạp trực tiếp mã máy vào mà không cần dùng các EEPROM . Để nàp mã máy vào trong vi điều khiển , sau khi dùng một trình biên dịch để cho ta các file chứa mã máy dạng Hex hoặc Binary ( Các file này có thể là các file text thông thường ) , dùng một chương trình như :LG30 ( chạy trong Win 95/98/2000/xp) để nạp mã vào vi điều khiển thông qua một cổng nối tiếp hoặc song song của máy tính ( tất nhiên các cổng này được nối với vi điều khiển ) . Thế là mã máy đã được chứa trong một con Microcontroller . Cuối cùng chỉ cần cho vận hành thử mạch điện của ta và đánh giá kết quả .

    Các bạn chú ý : Bài viết này của tôi có hai mục đích :
    + Thứ nhất : Nhằm giải đáp cho một số bạn thắc mắc về việc làm sao đưa được mã máy vào một vi điều khiển .
    + Thứ hai : Nhằm khuấy động phong trào nghiên cứu tìm hiểu trong các bạn :K47và K48 ( Xin lỗi các anh chị khoá trên vì bài viết này có lẽ quá ư ...trẻ con đối với họ ) .
    Rất mong được các bạn hợp tác và đóng góp ý kiến . Mọi liên hệ theo địa chỉ Email :
    N81184@yahoo.com .
    Thank for reading !

  3. #3
    HUT's Student Avatar của Jiggly
    Tham gia ngày
    May 2004
    Bài gửi
    295

    Mặc định

    ^_^ hay đây, em rất khoái mấy cái này mỗi tội trình yếu, về tập lệnh của VĐK 8051 và 8052 em đã từng đọc qua (toàn đọc trên trang 8052.com thôi, tại hồi đó thấy 1 bác học trường BK phải làm cái gì đó như hệ thống chống cháy thì phải với 8051 nghe cũng hay hay cho nên em cũng đú, ngồi đọc tài liệu về 8051) EEPROM thì hồi kì I có nghe thầy Chuyết giới thịu 1 tí, chép được cái hình rất chi là nông dân ^_^ về có cố gắng tìm tài liệu đấy nhưng mà search mãi ko ra ~> tức, ko search nữa, còn vấn đề giao tiếp thì em mù tịt, cho nên bác nói phần này kĩ kĩ 1 tí nhá ^_^. Em nghĩ là vấn đề này bao gồm 1 lượng kiến thức khá đồ sộ về Điện tử + cơ khí mà em thì chả biết cái quái gì cả, cũng định kiếm tài liệu đọc thêm nhưng chẳng biết bắt đầu từ đâu. Bác có gợi ý gì cho em về vấn đề tài liệu ko nhỉ?
    Thêm nữa, theo thiển ý của em thì ngồi đọc tài liệu dù sao vẫn chỉ là lí thuyết suông thôi, hay là anh em đóng góp làm thử 1 cái gì đó cho zui nhỉ? Vừa đọc tài liệu vừa làm luôn có gì thắc mắc còn tranh thủ hỏi ^_^ làm 1 mình thì tốn kém lắm, thêm nữa em còn chẳng biết mua mấy cái đó ở đâu .
    Mà mấy cái này em thấy K48 máu lắm ^_^ hôm lâu lâu rồi ngồi tán phét về robot thấy em VA hào hứng dã man ^_^ còn chú Khánh thì nói rất chi là hùng hồn.


    A Better Day, Another Way


  4. #4
    HUT's Student Avatar của Prince_of_darkness
    Tham gia ngày
    Jul 2003
    Bài gửi
    435

    Mặc định

    trùi ui , mấy cái này hồi năm thứ nhất K47 cũng máu lắm , nhưng K46 lại quá thiếu lửa + nhát chết nên K47 cũng tịt ngòi theo (vì chẳng có ai hướng dẫn trợ giúp cả) . May sao năm nay K46 đổi máu tham gia Robocon rất nhiệt tình , lại thêm K47 vẫn còn nhiều chiến sĩ rất máu lửa nên K48 tràn trề cơ hội tham gia làm Robot ngay từ đầu năm thứ 2 . Thật vui vì cuối cùng K46 cũng đã thể hiện được vai trò đàn anh , K47 vẫn giữ được chí khí và K48 thì tràn đầy nhiệt huyết . Cố gắng nhé mọi người !!! Hãy cho họ thấy SV PFIEV chúng ta là những người như thế nào !!!
    Nhân sinh tự cổ thùy vô tử
    Lưu thủ đan tâm chiếu hãn thanh

    - Văn Thiên Tường -

  5. #5
    HUT's Student Avatar của lonelyghost
    Tham gia ngày
    Dec 2002
    Bài gửi
    292

    Mặc định

    K47 tương lai chắc sẽ có ít nhất 1 đội Robocon rồi , chú Ngọc máu lửa lắm mà , hì hì .
    Thực ra nói nhiều , nói đi nói lại đi nữa thì vấn đề làm robo gút lại ở 3 mảng :
    1. vấn đề cơ khí ( thiết kế và chế tạo các hệ thống cơ khí như hệ thống truyền động , lắp động cơ , .... )
    2. Lập trình điều khiển : phần này ko đòi hỏi nhiều cơ bắp nhưng đòi hỏi nhiều chất xám . Có rất nhiều cách để làm như chú Ngọc đã nói ở trên , xu hướng hiện nay là Assem , nhưng tôi prefer Java hơn , Java tuy chậm hơn Assem ( thực ra cũng ko đáng kể đối với 1 con robo đơn giản ) , nhưng nó có thể chạy trên mọi plat-form và cũng đã có chương trình complier sang cho mã máy . Chú Pod sắp sang Sin thì chuẩn bị làm quen với việc sử dụng Java để lập trình điều khiển đi là vừa , bên đó bọn nó ko dùng assem đâu ( cái này là do thằng Hưng nó gà cho , hồi đó mình nghe nó thao thao bất tuyệt mà chả hiểu chi hết , bây h thì đã hiểu " chút it " hehe ).
    3 . Tiền , vâng thưa đồng bào , đây là vấn đề quan trọng nhất đấy ạ . Ko có tiền , ko thể mua được 1 con chip tử tế , giá thành chip thì có thể ko đáng bao nhiêu , nhưng vấn đề là cái main board . Ok , coi như chú mua được cái con chip + board rồi , mạch nạp thì cứ cho là chú ngồi lắp đi ( sơ đồ mạch đầy trên net ấy ) mà chú ý là mạch nạp kiểu EEPROM nó có giới hạn nạp đấy nhé, vài trăm lần thì phải . Chú nào máu + keo bo thì vác nguyên con P 4 2,8 ghz HyperThreading của nhà đi cũng được , nhưng chờ chú đọc xong cái tập lệnh thì chắc ra đến P10 rồi , hehe . Ok , nhưng đó vẫn chưa phải con Robo , còn phần cơ khí nó còn phiền hơn đến mấy lần . Hờ , đầu tiên là vấn đề vật liệu , mấy con Mini Motor thì ko nói , ra chợ " chời " phố Huế vài khìn 1 con , hoặc là chú nào tiết kiệm chạy đi tìm stepping motor của mấy cái máy Photocopy hỏng ấy , dùng tốt phết ( mấy team robo con nhà ta toàn xài loại này , khì ) . Đến động cơ để chạy Robo ( nghĩa là cho con Robo chạy trên sân thi đấu ấy ) , con này mới phiền . Xem robocon nhà mình thấy các team nhà ta sáng tạo vô cùng , mọi loại động cơ thượng vàng hạ cám đều dùng hết . Chả nhớ có đội nào dùng cái motor xe máy ấy , chạy như điên , nhưng mà lúc nào cũng bo bo vác theo cái .. can xăng để nạp , hay chú nào tư sản kiểu đội Passion BK nhà ta ấy , nhập nguyên cái motor ngoại giá hơn trăm đô về dùng , chỉ tội là con này xài thì tốn ác qui mà robo nhà ta thì ko được nặng quá 50 kg ---> phải ngậm ngùi bỏ 1 cái ác qui , cuối cũng robo lấy quà vàng chạy giữa đường thì dừng vì ..... hết ác qui , khặc khặc , chết cười , chỉ tội nghiệp cho mấy nhà vô địch vòng trường của chúng ta .
    Cuối cùng thì vẫn phải là trí tuệ và sự kiên nhẫn thôi , để làm được 1 con robo ra trò thì phải học rất nhiều + sáng tạo đấy . Giả dụ như robocon ở bên mình , sáng tạo đóng vai trò quan trọng nhất chứ ko phải công nghệ , có thể nhận thấy gần như robocon của mình ko có đột phá về công nghệ ( lấy ví dụ TQ nhá : năm ngoái có 1 Robo TQ đã sử dụng hệ thống định vị bằng laze , thậm chí trong vòng loại ở bên đó , họ còn làm 1 con robo tự động định vị bằng hình ảnh số do 1 camera đặt trên robo chứ ko thèm dùng sensor dò vạch như bên ta --> *** lúa , trình độ gần bằng chuyên nghiệp ) , vấn đề căn bản cũng lại là tài chính và điều kiện nghiên cứu bên mình ko cho phép .
    Nói chung là còn phải học nhiều . Robocon 2005 đã khởi động tại Thái rồi đó , các chú tìm thử trang chủ của Robocon xem , đã có luật rồi , hình như là ném bóng vô kim tự tháp .
    I feel like no-one ever told the truth to me
    About growing up and what a struggle it would be

  6. #6
    Ngocpfiev47
    Guest

    Mặc định

    Vẫn biết là khó khăn , rất khó khăn là đằng khác . Nhưng mà " Không xuống ao làm sao biết nước lạnh " như thế nào . Tôi nghĩ , K47 có rất nhiều thần dân "máu" làm Robot lắm . Có thể kể qua sơ sơ như : Giang "còi", Hiếu "cận", Hiệp "rùa",Tùng "mã giám sinh "... và tất nhiên là có cả tôi . Tiềm lực của họ cũng khá đấy chứ . Tuy nhiên , cần phải có lòng đam mê và chấp nhận mất mát một cái gì đó thì mới được . Vì vậy , nếu ai không bao giờ muốn mất cái gì của mình thì đừng nên nghĩ đến chuyện này làm gì .Theo tôi , bây giờ nên học về Assembly và cấu trúc của các vi điều khiển đầu tiên . Làm như vậy chúng ta có thể có cái nhìn tổng quát về hoạt động của các vi điều khiển vì tất cả các con Robot không có con nào mà lại không dùng đến ít nhất một con Microcontroller cả . Mặc dù các con Microcontroller khác nhau có các tập lệnh và các chân cũng như cấu tạo có hơi khác nhau một chút nhưng tất cả đều có những điểm chung mà chỉ cần học một loại có thể dễ dàng nắm bắt những loại khác . Hiện nay, trên Internet có rất nhiều địa chỉ nước ngoài dạy lập trình và thiết kế Robot với các Microcontroller từ dễ đến khó . Với tôi , nếu có đủ tiền tôi sẽ mua một Breadboard , một con PIC16F84 và các linh kiện khác để thử làm một trò đơn giản nhất .Có lẽ mọi người sẽ cười , nhưng theo tôi nếu không thử làm thì sẽ không bao giờ biết làm .Tuy nhiên , việc tìm một Adapter để kết nối cồng COM1,COM2 của máy tình với Microcontroller ( Người ta gọi nó là Programmer ) để nạp Code vào cho nó thì tôi hoàn toàn không biết làm thế nào . Rất mong các bạn và các anh khoá trên chỉ bảo giúp . Tôi đã đọc những trang tài liệu nói trên và thấy thật tuyệt vời . Nó không giống như những sách của mấy ông Việt Nam viết rất khó hiểu và không trực quan chút nào . Những tài liệu tôi có đều có hướng dẫn từ đầu đến cuối , thiết kế mạch như thế nào , lập trình ra sao , nguyên lí hoạt động và có những cái có cả minh hoạ nó hoạt động ... Thật tuyệt ! Tại sao bọn bên ngoài chúng nó cũng chỉ năm thứ 3 đã làm được mà mình lại không làm được ? Tôi thấy phong trào nghiên cứu khoa học của PFIEV thật kém . Đi xem bên ngoài họ bảo vệ đề tài nghiên cứu khoa học mới thấy điều này . Nhất là làm cái này sẽ thu được rất nhiều kinh nghiệm thực tiễn mà không đâu có thể dạy cho .
    Cái gì cũng phải "step by step" và rất mong muốn được trao đổi với những ai cùng ý tưởng !
    Thanks!

  7. #7
    PFIEV_KIMLONG
    Guest

    Mặc định

    Có nên có một nhóm bàn nhau về assembly . em thấy ở trên thư viện trường mình cũng có khá nhiều sách về điều hành điều khiển robot cả tiếng việt anh pháp .
    Nhưng cuộc thi có giới hạn tuổi không . nếu không thì cùng làm với k45 . còn nếu có thì sẽ hỏi ý kiến các anh ấy
    đành là làm sẽ học đựoc nhiều nhưng đã làm thì phải cố gắng đoạt giải chứ . thế nên phải dùng mọi cách . tự ái làm gì khi đều là anh em một nhà

  8. #8
    milanesra
    Guest

    Mặc định

    Ai có tài liệu hay thì xin hãy chia sẻ cho mọi người. Em nghĩ như vậy thì phong trào sẽ càng sôi nổi hơn, và sẽ giúp ích cho k48 bọn em rất nhiều.

  9. #9
    mrlee1912
    Guest

    Mặc định

    Hờ,cũng bít 1 ít,đóng góp cho vui vây.
    Để nạp code cho thằng processor thì thừơng là burn cái code đó vào ROM bằng 1 trình burner và các thiết bị cần thiết(cái này ko rõ cấu trúc lắm),nhưng làm cái đó thì tương đối phức tạp,mà hiện nay thì ở VN có mấy chỗ nhận burn lại BIOS thì có thể viết code rồi kiếm bọn đó burn vào cho mình.Cách này tiện lợi nhưng hơi mất thời gian mỗi lần cần burn lại phải chạy ra hàng.
    Có 1 cách khác là mua hẳn 1 bộ kit gồm chip rom ram IOInterface,nhưng mà tốn kém,bù lại là rất tiện lợi nhanh chóng,ko cần phải code bằng Assem mà code bằng C hoặc Java đều tiện cả.
    Nói về ROM thì hiện nay có mấy loại ROM:Mask ROM,PROM,EPROM,EEPROM
    Mask ROM:Đây là ROM của nhà sản xuất cung cấp và chỉ burn được 1 lần.Ưu điểm của nó là rất rẻ và tốc độ đọc nhanh.
    PROMProgramable ROM): Cũng là ROM 1 lần,nhưng nó dùng với hiệu điện thế thấp và có thể được người dùng viết được.Thực ra phân biệt 2 loại này ko rõ lắm
    EPROM(Erasable ROM):Rom này có thể xóa đi ghi lại(khoảng 100 lần).Khi xóa thì dùng tia UV còn ghi thì dùng điện áp khoảng 25-50V.Loai này muốn ghi lại phải tháo ra khỏi mạch
    EEPROM(Electric Erasable ROM):Loại ROm này có thể ghi lại được chỉ với điện áp là 5V.Cái này có cái lợi là có thể burn ngay trong mạch,ko cần tháo ra,nhưng bù lại là rất đắt.
    Về cách burn thì mrlee chưa bít mấy nhưng có mấy ý tưởng đơn giản,mặc dù ko bít có hiệu quả ko(Chưa thử :p)
    Cách hay nhất là assign 1 địa chỉ bộ nhớ(của con processor mình dang cần burn) để làm cổng nhập dữ liệu.Sau đó sẽ nối các chân data của con chip vào để nhận dữ liệu từ máy tính chuyển tới.Khi đó chỉ cần thiết kế 1 bộ giải mã địa chỉ bộ nhớ(add decoder).Tiếp theo là viết 1 đoạn code để đọc từ IOport vào.
    Đoạn code đơn giản:
    READ:
    MOV $8000,D0 ;8000 la dia chi cua port
    MOV D0,$2000
    MOV 200,D1
    LOOP:SUB D1
    JNZ LOOP
    JMP READ
    y tưởng là đọc từ địa chỉ port 8000 giá trị mà PC đặt vào,sau đó sẽ chở bằng vòng LOOP để đảm bảo dữ liệu là chính xác hoặc có thể echo ngược lại cho PC.Sau đó quá trình này tiép diễn đến khi nào dừng(dk dừng có thể tự DN khác nhau).
    Cách này có lợi cho giai đoạn phát triển về sau nhưng phải luôn có 1 con ROM lo trách nhiệm burn.Khi nao xong thi tháo con ROM này đi nên hơi lích kích.Ngoài ra còn phải cần đến 1 chương trình PC send data ra COM.Cái này có thể dùng pascal để viết.
    Đây là 1 ít kiến thức vặt góp với bà con.mrlee cũng đã đưa vài tài liệu đơn giản cho lonelyghost.Ai cần thì liên hệ.
    Muộn rồi đi xem đá bóng thôi.BB bà con. lol

  10. #10
    HUT's Student Avatar của lonelyghost
    Tham gia ngày
    Dec 2002
    Bài gửi
    292

    Mặc định

    Đống đó chưa đọc tẹo nào cả, đang bận ôn thi .
    1 kít nạp dùng EPROM ra ngoài chợ trời có giá là 200k , nếu có hứng thú có thể tự lắp , theo lời của mấy lão điều khiển TD K45 thì : " dễ thôi mà , cứ lên net down cái mạch về , mua linh kiện rồi lắp , em cứ 'thử' đi rồi biết ", cái chữ ' thử ' của mấy lão này ko biết nên hiểu theo nghĩa hiển ngôn hay hàm ngôn nữa , hehe .
    Ai có hứng thú về tài liệu thì trên net rất nhiều , program thì có quyển Art of assembly khá hay , còn về mạch và hướng dẫn cụ thể thì chưa tìm , hì .

+ Trả lời chủ đề
Trang 1/3 123 CuốiCuối

Thông tin chủ đề

Users Browsing this Thread

Hiện có 1 người đọc bài này. (0 thành viên và 1 khách)

Chủ đề tương tự

  1. Một số mạch robot
    Gửi bởi Bandani trong mục Robocon
    Trả lời: 25
    Bài cuối: 01-10-2011, 09:46 PM
  2. bắt đầu làm robot ntn????
    Gửi bởi suongxuongnui trong mục Robocon
    Trả lời: 11
    Bài cuối: 01-10-2011, 09:35 PM
  3. Trả lời: 9
    Bài cuối: 29-05-2007, 05:57 PM
  4. Mô phỏng Robot?
    Gửi bởi greeneyes trong mục Ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
    Trả lời: 2
    Bài cuối: 26-09-2006, 07:24 AM
  5. các bước làm robot như thế nào?
    Gửi bởi binladen trong mục Robocon
    Trả lời: 37
    Bài cuối: 15-06-2006, 03:44 PM

Từ khóa (Tag) của chủ đề này

Quyền viết bài

  • Bạn không thể gửi chủ đề mới
  • Bạn không thể gửi trả lời
  • Bạn không thể gửi file đính kèm
  • Bạn không thể sửa bài viết của mình


About svBK.VN

    Bách Khoa Forum - Diễn đàn thảo luận chung của sinh viên ĐH Bách Khoa Hà Nội. Nơi giao lưu giữa sinh viên - cựu sinh viên - giảng viên của trường.

Follow us on

Twitter Facebook youtube